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(1)web.xmlに以下を追加
 <security-constraint>
   <web-resource-collection>
     <web-resource-name>
       Authentication of BasicAuth
     </web-resource-name>
     <url-pattern>/*</url-pattern>
   </web-resource-collection>
   <auth-constraint>
     <role-name>basic</role-name>
   </auth-constraint>
 </security-constraint

(2)web.xmlに以下を追加
<login-config>
   <auth-method>BASIC</auth-method>
   <realm-name>UserDatabaseRealm</realm-name>
</login-config>

(2)TOMCAT_HOME/conf/tomcat-users.xmlに以下のコメントされている部分を追加
<tomcat-users>
 <role rolename="tomcat"/>
 <role rolename="role1"/>
 <role rolename="manager"/>
 <role rolename="admin"/>
 <!--↓これ追加-->
 <role rolename="sample"/>
 <user username="tomcat" password="tomcat" roles="tomcat"/>
 <user username="both" password="tomcat" roles="tomcat,role1"/>
 <user username="role1" password="tomcat" roles="role1"/>
 <user username="admin" password="admin" roles="admin,manager"/>
 <!--↓これ追加-->
 <user username="sample" password="samplePass" roles="sample"/>
</tomcat-users>